RoboCup 2011

RoboCup 2011

Der RoboCup ist die Weltmeisterschaft der Roboter. Sie findet jedes Jahr statt, 2011 in Istanbul, und umfasst verschiedene Kategorien:

  • RoboCupSoccer
  • RoboCupRescue
  • RoboCup@Home
  • RoboCupJunior

Zusätzlich zu diesen offiziellen Wettbewerben gibt es den Demonstrationswettbewerb Festo Logistic Competition (FLC).

Die Teams der offiziellen Wettbewerbe müssen sich qualifizieren.
Die RoboCup German Open finden in Magdeburg statt.

Team HE-RO

Team HE-RO

Die Fakultät Informationstechnik tritt in Magdeburg und in Istanbul mit den Team HE-RO (Hochschule Esslingen RObotionos) an. Zum Team gehören:

  • Prof. Dr.-Ing. Kai Warendorf
  • Kathrin Bromberg
  • Olga Berlin
  • Friedrich Haußmann
  • Michael Popow
  • Florian Ackermann

Das Team hatte mit einigen Rückschlägen zu kämpfen: Aufgabe eines Mitglieds, Ausfall eines anderen Mitgliedes durch lange Krankheit.

Wir möchten uns bedanken bei der Studiengebührkommision für die Gewährung der Mittel und beim STZ Softwaretechnik für das großzügige Sponsoring des Teams.

Istanbul

Team HE-RO für Istanbul (von links: Kai Warendorf, Friedrich Haußmann, Kathrin Bromberg, Florian Ackermann, Michael Popow)

Der Robocup in Istanbul fand vom 5. - 11.7. in Instanbul statt.Der Robocup wird auch als die Weltmeisterschaft der Roboterwettbewerbe angesehen. An der FLC nahmen 14 Teams aus 9 Ländern teil.

Der Wettbewerb war in der 1. Prüfungswoche und somit mussten in dieser Zeit noch mehrere Prüfung vor Ort geschrieben werden. Zum Glück waren diese meistens früh, so dass der Aufenthaltsraum des Hostels einfach als Prüfungsraum der Hochschule Esslingen ausgewiesen wurde.

Dienstag  und Mittwoch dienten der Vorbereitung. Das Team konnte wegen einer Prüfung erst am Dienstag Abend anreisen, was aber dank der Organisation von Festo keine großes Handicap darstellte. Alle unsere Testzeiten wurden auf den Mittwoch gelegt.

Seit Magdeburg hatten wir unsere Softwareentwicklung auf C++ umgestellt. Nach den Prinzipien des Softwareengineerings haben wir die einzelnen Aufgabe so getrennt, dass wir unahängig voneinander entwickeln konnten. Es wurde sehr viel Zeit in die Analyse der zu lösenden Probleme gesteckt. Diese Strategie hat sich als richtig erwiesen.

Grundlage des Systems war das MobileRobots' Advanced Robot Interface for Applications (ARIA), eine C++ Bibliothek für die Steuerung von Robotern und OpenCV für die Bilderkennung.

Die Aufgabenteilung im Team war:

  • Produktionsstrategie (Kathrin, Florian)
  • Fahrlogik zwischen den Maschinen (Olga, Michael)
  • Anpassung ARIA, Sensorik (Kai Warendorf)
  • Bildverarbeitung, Kommunikation (Friedrich)

Am Mittwoch stellte sich in den Vorbereitungen heraus, dass noch einiges angepasst werden musste. Erstmals konnte die Bildverarbeitung mit den "richtigen" Ampeln getestet werden. Dank guter Tipps des Münchener Teams TUMSBendingUnits hat Friedrich es geschafft die Ampeln korrekt zu erkennen. Probleme während des gesamten Wettbewerbs bereiteten die Gyrosensoren, die sich nicht immer korrekt initialisierten und somit die Postion des Robotinos nicht richtig bestimmten.

Donnerstag und Freitag lief dann die Vorrunde. Sie wurde in zwei Gruppen mit jeweils sieben Teams durchgeführt. Der Modus: jeder gegen jeden, die besten Drei kommen ins Halbfinale. Wir mussten uns nur Leuphania und TUMSBendingUnits geschlagen geben und erreichten den 3. Platz (s. Ergebnisse).

Die Halbfinale wurden dann in zwei Gruppen a drei Teams ausgetragen. In unserer Gruppe siegte und unterlag jedes Team jeweils einmal, so dass am Ende die erzielten Marks entscheidend waren. Wir erreichten somit den 2. Platz kapp vor Leuphania und standen im kleinen Finale. Dieses verloren wir dann, und erreichten den in diesem Fall dankbaren 4. Platz, mit dem wir in Vorfeld nicht rechnen konnten.

Die Wettbewerbe des Team HE-RO können auf Youtube nochmals angesehen werden.

 

Tests auf dem Spielfeld
Kreatives Arbeiten

German Open Magdeburg

Team HE-RO in Magdeburg (von links: Olga Berlin, Kai Warendorf, Michael Popow, Florian Ackermann, Friedrich Haussmann)

Die German Open in Magdeburg fanden vom 31.03. - 03.04. in Magdeburg statt. An der FLC nahmen vier Teams aus Deutschland teil:

  • robOTTO (Magdeburg)
  • LEUPHANA (Lüneburg)
  • HE-RO (Esslingen)
  • TUMsBendingUnits (München)

Mittwoch, der 30.03. diente der Vorbereitung und Feineinstellung der Software, der Beobachtung der anderen Teams und natürlich dem Erfahrungsaustausch. Durch die Rückschläge in der Vorbereitung hatte sich das Team HE-RO schon im Vorfeld keine Chancen ausgerechnet. Beim Beobachten der anderen Teams wurde diese Vermutung bestätigt.

Der erste Test auf den Spielfeld ergab dann, dass die Simulation und die Realität so weit auseinander lagen, dass der größte Teil der Software neu geschrieben werden musste. Die Strategie wurde dann geändert, da wir auf keinen Fall ohne jeglichen Punkt aus den Wettbewerben gehen wollten. Wir konzentrierten uns auf das "Expressgut" (siehe Regeln für eine genaue Beschreibung):

  • Erkennung und Aufnahme (2 Punkte)
  • Weiterverarbeitung (3 Punkte)

Am 31.03. zum ersten Wettbewerb stand dann dieses Programm.  Pro Spiel gab es drei Expressgüter, also jeweils 6 Punkte für Esslingen. Die anderen Team waren im Wettbewerb allerdings nicht viel besser. Teilweise lief nichts: die Robotinos bewegten sich nicht, oder ruckelten nur. Von Spiel zu Spiel  kamen die anderen dann allerdings besser zurecht. Durch die "glückliche" Auslosung waren wir in der ersten Spielen und konnten zwei von drei Spielen gewinnen.

Olga und Florian legten dann eine weitere Nachtschicht ein, um die Weiterverabeitung des Expressgutes an einer ausgewählten Maschine zu erreichen. Dieses gelang dann auch in der 2. Vorrunde, so dass wir dort 9 bzw 12 Punkte erreichten und alle Spiele gewannen.

Zugegeben, diese Siege kamen durch die Programmierung einer speziellen Einzelaufgabe, und wir profitierten zusätzlich aus den Fehlern der Anderen. Der Hauptsinn der Aufgabe wurde "noch" nicht gelöst. Hierzu ist eine komplette Neuentwicklung in den nächsten Wochen notwendig. Der Ansatz ist aber korrekt: kleine Teilaufgaben unabhängig von einander lösen, so dass diese dann kombiniert werden können.



Vorrunde 1

31.03. robOTTO (Magdeburg) : LEUPHANA (Lüneburg)   0 : 0
31.03. HE-RO (Esslingen) : TUMsBendingUnits(München)   6 : 3
31.03. robOTTO (Magdeburg) : HE-RO (Esslingen)   0 : 6
31.03. LEUPHANA (Lüneburg) : TUMsBendingUnits (München)   5 : 8
31.03. robOTTO (Magdeburg) : TUMsBendingUnits (München)   0 : 9
31.03. LEUPHANA (Lüneburg) : HE-RO (Esslingen) 17 : 6


Vorrunde 2

01.04. HE-RO (Esslingen) : TUMsBendingUnits(München) 12 : 11
01.04. robOTTO (Magdeburg) : HE-RO (Esslingen)   0 : 9
01.04. robOTTO (Magdeburg) - LEUPHANA (Lüneburg)   0 : 5
01.04. LEUPHANA (Lüneburg) : HE-RO (Esslingen)   4 : 12
01.04. TUMsBendingUnits (München) : robOTTO ( Magdeburg)   1 : 0
01.04. LEUPHANA (Lüneburg) : TUMsBendingUnits (München) 27 : 0